一、学习目标

1. 初步了解ROS2与激光雷达建图知识

二、ROS2

1.

在开发多传感器融合的样例时，ROS就可以很好做到一个通信桥梁的作用，规整各个传感器与话题、服务，内置多种插件，可以适用到多种不同的场景，还包含了不同的SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) 功能包,gmapping, hector slam, Cartographer等

2.SLAM算法

（1）基于滤波，比如扩展卡尔曼滤波 (EKF: Extended KalmanFilter) 、粒子滤波(PF: Particle Filter)等ROS中的gmapping、hector_slam算法都是基于滤波实现的。

（2）基于图优化，先通过传感器进行构图，然后对图进行优化目前比较主流的是图优化的方法，Cartographer就是基于图优化实现的。图优化相对于滤波，不用实时的进行计算，效率更高消耗的资源更少，所以在实际场景中使用的更多

3. Cartographer算法

Cartographer是Google开源的一个可跨多个平台和传感器配置以2D和3D形式提供实时同时定位和建图(SLAM)的系统。