安装过程中与的哦阿的错误：

1.ubuntu 22.04 不支持ROS1 ，所以安装了双系统，然后又折腾了 VMware中的ubuntu 20.0。

2.用鱼香一键安装很方便
一键安装命令

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

3.安装编译报错

解决方法：
删除 rl-robotics 文件夹

因为model-control 和 rl-robotics 这两个不能一起编译

4.然后可以执行命令

catkin_make

注：如果没有安装Intel OneAPI的话，会出现提示BLAS API找不到或者BLAS LIB找不到的问题
解决方法：
可以把quadruped-robot/model-control/quadruped/CMakeLists.txt文件中的BLAS相关代码注释掉，或者将配置文件中的USE_BLAS设置为 OFF

然后source环境变量

source devel/setup.bash

4.启动
运行
运行Gazebo模拟器

roslaunch qr_gazebo gazebo_startup.launch wname:=earth