前提：在200DK上安装了cann5.0.4版本，ubuntu18的系统。

添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加公钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新

sudo apt update

200DK没有视频输出，所有就只能使用无桌面版的ROS，

sudo apt install ros-melodic-ros-base

sudo apt-get install python-rosdep

更新环境变量：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

下载其他软件包：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

测试是否安装成功：

运行roscore命令

安装usb相机：

sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam

坑：200DK的USB只能用于从设备，不能连接相机，所以usb相机是用不上了。只能使用MIPI接口的相机来测试。

后续会继续发布相关ROS教程。